Universidad Rey Juan Carlos. Curso Superior Universitario en Programación de drones - jderobot

¡Qué años cuando uno era universitario!...¡Tenía como volver a la Universidad! 
Así que urdí un plan para ello :)

Lo primero, tenía que ser compatible con los horarios leoninos de los trabajos actuales...
Y también que despertara mi curiosidad, ¡lógico!
Encontré esta página:  jderobot.org  ¡Y seguí leyendo!
¡Y descubrí más! ¡Un curso universitario! ¡¡Drones!! Vaya...¿de qué se trata?
¡Además en un horario compatible! ¡Pues había que probar!

Universidad Rey Juan Carlos -  Curso Superior Universitario en Programación de drones.
http://jderobot.org
https://www.urjc.es/

A lo largo del curso se establecen varias prácticas para realizar durante las semanas y días posteriores a las clases.
Todo guiado por los profesores y un foro que está activo durante y una vez finalizado el curso.

Para aquellos que queráis profundizar y/o apuntaros a las siguientes
ediciones o nuevos cursos que están programando, visitad la pagina  http://jderobot.org


Os dejo algunos enlaces a vídeos con el resultado de las prácticas que realicé.

Localización de un objeto por su color.
Y de dos objetos de distinto color.
El objetivo de la primera práctica era familiarizarse con el entorno de trabajo y aplicar filtros de color a distintas imágenes.
Aplicamos los filtros de color para obtener una imagen en escala de blancos/negros
y así hacer más fácil la detección de un objeto.
En nuestro caso el objeto es una pelota de color rojo. Y la imagen es... una sucesión de imágenes; i.e un vídeo.
Además, una vez aplicado el filtro de color, se recuadra el objeto a buscar.
El resultado como podéis ver es el de un vídeo de una pelota roja dentro de una caja.
Se realizar un filtro de color para detectar la pelota roja, y se recuadra el objeto.
Pŕactica #1

En el siguiente enlace podemos ver en el vídeo dos pelotas; roja y azul.
La idea es la misma que antes. Aplicar los filtros de color respectivos y detectar las dos pelotas.
El resultado aquí.


Mmm... vale, y esto ¿para qué?
Pues además de para resolver la práctica :), si pensamos más allá...nos vendrán imágenes a la cabeza de películas y de no tan películas, porque ya es una realidad, de reconocimiento de personas, detección de vehículos, edificios, de matriculas, de todo!!
Ser consciente de la información que se puede extraer de una imagen y de su posterior tratamiento.


En los siguientes vídeos podemos ver en el simulador, un dron que se dirige a unas balizas (conos).
En el mundo virtual se han fijado varios conos en unas determinadas posiciones.
El dron que hemos programado, tiene que dirigirse de un cono a otro siguiendo un recorrido establecido.
Esta práctica está estrechamente ligada con el concepto actual de waypoints por medio de gps.
Es decir, indicar en el mapa unos puntos, lugares, posiciones... a los que nuestro dron se dirija.
Y que retorne a casa una vez alcanzados esas posiciones.
Práctica #2

Se realizó la misma práctica anterior pero permitiendo que el dron se orientara hacia el objetivo.
Dicho de otra manera, "la cabeza" del dron se orienta hacia el destino a medida que se dirige hacia éste. Anexo Práctica #2


Para la siguiente simulación unimos conceptos utilizados en las anteriores.
La aplicación del filtro de color para realizar la detección del objeto, y el control PID
para dirigirse hacia un objetivo.
El escenario siguiente consiste en un robot terrestre operado manualmente.
Nuestro dron programado tiene que seguir al robot.
El seguimiento en este caso se realiza a través de la cámara ventral que tiene incorporada el dron.
Así tomamos planos cenitales, detectamos el robot terrestre aplicando filtros de color,
y realizamos el seguimiento dando ordenes a los motores para avanzar, parar etc..
Práctica #3. Seguimiento Dron - Robot Terrestre


Como habéis podido ver todo es bajo un entorno simulado que nos ofrece el poder de comprobar si nuestro dron resuelve correctamente las acciones programadas.
Así podemos repetir la simulación tantas veces como queramos, crear mundos ad-hoc, mejorar continuamente el "cerebro" del dron o depurar el código hasta estar seguros que en el mundo real operaremos bajos unos estándares de seguridad adecuados.

El siguiente paso... El mundo real!